白眉三狼白眉三狼10-06 20:00

uC/os-III 时钟节拍(一)

时钟节拍就是操作系统的时基,操作系统要实现时间上的管理,必须依赖于时基(时基即时间基准,操作系统的基准时钟)。

uC/OS-III时钟节拍的实现过程

时钟节拍就是系统以固定的频率产生中断(时基中断),并在时基中断任务里调用OSTimeTick(void)函数,目的是在时钟节拍到来时,更新每个任务的状态(检查每个任务的任务控制块中的.OSTCBDly-1后是否为0,如果是,那么表明这个任务刚才是挂起的状态,此时应改变为就绪态),以此来推动所有任务向前运行。

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日博皇冠?用户需要先在“os_cfg_app.h”中设定时钟节拍的频率,该频率越高,操作系统检测事件就越频繁,可以增强任务的实时性,但太频繁也会增加操作系统内核的负担加重,所以用户需要权衡该频率的设置。一般采用默认的1000 Hz,也就是时钟节拍的周期为1 ms。如图3-1所示。

时钟节拍需要依赖于硬件定时器,在STM32 裸机程序中经常使用的SysTick 时钟是MCU 的内核定时器,通常都使用该定时器产生操作系统的时钟节拍。在“app.c”中的起始任务AppTaskStart() 中初始化时钟节拍定时器,其实就是初始化STM32 内核的SysTick 时钟。如图3-2所示。

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SysTick初始化后,每隔1ms就会产生一次时基中断,进入到OS_CPU_SysTickHandler()函数中,在函数OSTimeTick () 会发送信号量给时基任务OS_TickTask() ,任务OS_TickTask() 接收到信号量后就会进入就绪状态,准备运行,以此来每1000Hz(1ms)的频率来更新任务状态。如图3-4所示。

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?以上就是uC/OS-III系统的时钟节拍的工作原理。即每个时钟节拍到来时,节拍任务就会运行,节拍任务的重点是更新节拍列表。在节拍列表中,存放的均是与时间事件(如延时或超时等)相关的任务,在节拍任务中会检查这些任务的时间事件是否到期,如有到期,立即更新任务的任务状态。

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